參加Robocom機(jī)器人開發(fā)者大賽智慧物流挑戰(zhàn)賽比賽

技術(shù)參數(shù)：

移動底盤：

驅(qū)動方式：差分驅(qū)動

******速度：1m/s

爬坡能力：12°

越障高度：18mm

整體尺寸：220*380*150mm

續(xù)航時間：10h（搭載機(jī)械臂后為約5h）

支持ROS

三相直流無刷電機(jī)，內(nèi)置霍爾傳感器

載重15Kg

運(yùn)動控制：

主控芯片：STM32

控制電機(jī)

主控：

I5工控機(jī)

通過串口與運(yùn)動控制模塊通信，獲取陀螺儀，超聲波，編碼器等數(shù)據(jù)

獲取激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器數(shù)據(jù)

運(yùn)行ROS系統(tǒng)

機(jī)械臂：

關(guān)節(jié)：4軸

負(fù)載:：500g

臂展：320mm

重復(fù)定位精度：0.2mm

電機(jī)：步進(jìn)電機(jī)

激光雷達(dá)：

測距原理：三角測距

探測******距離：15m

主要是用于測試周圍環(huán)境，相對機(jī)器人哪個角度多少距離有障礙物，根據(jù)這些障礙物信息，用 gmapping slam 建圖算法構(gòu)建地圖，并在導(dǎo)航時規(guī)劃好路徑避開障礙物

攝像頭：

圖像分辨率：1280x720@60fqs、640x480@30fqs

Sensor尺寸：1/4英寸

動態(tài)范圍：72db

視角：120°感光靈敏度：4000mV/lux-s